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- #ifndef __ATK_MS6050_H
- #define __ATK_MS6050_H
- #include "stm32f1xx_hal.h"
- /* 引脚定义 */
- #define ATK_MS6050_AD0_GPIO_PORT GPIOA
- #define ATK_MS6050_AD0_GPIO_PIN GPIO_PIN_15
- /* PA15需禁用JTAG才能做普通IO */
- #define ATK_MS6050_AD0_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); \
- __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE(); \
- __HAL_AFIO_REMAP_SWJ_NOJTAG(); \
- }while(0)
- /* IO操作 */
- #define ATK_MS6050_AD0(x) do{ x ? \
- HAL_GPIO_WritePin(ATK_MS6050_AD0_GPIO_PORT, ATK_MS6050_AD0_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET) : \
- HAL_GPIO_WritePin(ATK_MS6050_AD0_GPIO_PORT, ATK_MS6050_AD0_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET); \
- }while(0)
- /* ATK-MS6050的IIC通讯从机地址
- * 如果ATK-MS6050的AD0引脚被拉低，则其IIC通讯的地址为0x68
- * 如果ATK-MS6050的AD0引脚被拉高，则其IIC通讯的地址为0x69
- */
- #define ATK_MS6050_IIC_ADDR 0x68
- /* ATK_MS6050寄存器地址定义 */
- #define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 // accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
- #define MPU_PROD_ID_REG 0X0C // prod id寄存器,在寄存器手册未提到
- #define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D // 自检寄存器X
- #define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E // 自检寄存器Y
- #define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F // 自检寄存器Z
- #define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 // 自检寄存器A
- #define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 // 采样频率分频器
- #define MPU_CFG_REG 0X1A // 配置寄存器
- #define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B // 陀螺仪配置寄存器
- #define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C // 加速度计配置寄存器
- #define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F // 运动检测阀值设置寄存器
- #define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 // FIFO使能寄存器
- #define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 // IIC主机控制寄存器
- #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 // IIC从机0器件地址寄存器
- #define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 // IIC从机0数据地址寄存器
- #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 // IIC从机0控制寄存器
- #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 // IIC从机1器件地址寄存器
- #define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 // IIC从机1数据地址寄存器
- #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A // IIC从机1控制寄存器
- #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B // IIC从机2器件地址寄存器
- #define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C // IIC从机2数据地址寄存器
- #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D // IIC从机2控制寄存器
- #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E // IIC从机3器件地址寄存器
- #define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F // IIC从机3数据地址寄存器
- #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 // IIC从机3控制寄存器
- #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 // IIC从机4器件地址寄存器
- #define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 // IIC从机4数据地址寄存器
- #define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 // IIC从机4写数据寄存器
- #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 // IIC从机4控制寄存器
- #define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 // IIC从机4读数据寄存器
- #define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 // IIC主机状态寄存器
- #define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 // 中断/旁路设置寄存器
- #define MPU_INT_EN_REG 0X38 // 中断使能寄存器
- #define MPU_INT_STA_REG 0X3A // 中断状态寄存器
- #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B // 加速度值,X轴高8位寄存器
- #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C // 加速度值,X轴低8位寄存器
- #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D // 加速度值,Y轴高8位寄存器
- #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E // 加速度值,Y轴低8位寄存器
- #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F // 加速度值,Z轴高8位寄存器
- #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 // 加速度值,Z轴低8位寄存器
- #define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 // 温度值高八位寄存器
- #define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 // 温度值低8位寄存器
- #define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 // 陀螺仪值,X轴高8位寄存器
- #define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 // 陀螺仪值,X轴低8位寄存器
- #define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 // 陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
- #define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 // 陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
- #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 // 陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
- #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 // 陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
- #define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 // IIC从机0数据寄存器
- #define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 // IIC从机1数据寄存器
- #define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 // IIC从机2数据寄存器
- #define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 // IIC从机3数据寄存器
- #define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 // IIC主机延时管理寄存器
- #define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 // 信号通道复位寄存器
- #define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 // 运动检测控制寄存器
- #define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A // 用户控制寄存器
- #define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B // 电源管理寄存器1
- #define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C // 电源管理寄存器2
- #define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 // FIFO计数寄存器高八位
- #define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 // FIFO计数寄存器低八位
- #define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 // FIFO读写寄存器
- #define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 // 器件ID寄存器
- /* 函数错误代码 */
- #define ATK_MS6050_EOK 0 /* 没有错误 */
- #define ATK_MS6050_EID 1 /* ID错误 */
- #define ATK_MS6050_EACK 2 /* IIC通讯ACK错误 */
- /* 操作函数 */
- uint8_t atk_ms6050_write(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *dat); /* 往ATK-MS6050的指定寄存器连续写入指定数据 */
- uint8_t atk_ms6050_write_byte(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t dat); /* 往ATK-MS6050的指定寄存器写入一字节数据 */
- uint8_t atk_ms6050_read(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *dat); /* 连续读取ATK-MS6050指定寄存器的值 */
- uint8_t atk_ms6050_read_byte(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t *dat); /* 读取ATK-MS6050指定寄存器的值 */
- void atk_ms6050_sw_reset(void); /* ATK-MS6050软件复位 */
- uint8_t atk_ms6050_set_gyro_fsr(uint8_t fsr); /* ATK-MS6050设置陀螺仪传感器量程范围 */
- uint8_t atk_ms6050_set_accel_fsr(uint8_t fsr); /* ATK-MS6050设置加速度传感器量程范围 */
- uint8_t atk_ms6050_set_lpf(uint16_t lpf); /* ATK-MS6050设置数字低通滤波器频率 */
- uint8_t atk_ms6050_set_rate(uint16_t rate); /* ATK-MS6050设置采样率 */
- uint8_t atk_ms6050_get_temperature(int16_t *temp); /* ATK-MS6050获取温度值 */
- uint8_t atk_ms6050_get_gyroscope(int16_t *gx, int16_t *gy, int16_t *gz); /* ATK-MS6050获取陀螺仪值 */
- uint8_t atk_ms6050_get_accelerometer(int16_t *ax, int16_t *ay, int16_t *az); /* ATK-MS6050获取加速度值 */
- uint8_t atk_ms6050_init(void); /* ATK-MS6050初始化 */
- #endif
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