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  1. 注意：每次使用完cubemax生成程序后，要修改启动文件start.s中的堆栈深度，
    2. 

  2. Stack_Size		EQU     0x800
    3. 

  3. Heap_Size      EQU     0x1000 保证程序正常运行。
    4. 

  4. 

  5. 16:51 2024/5/7
    6. 

  6. 基本应用逻辑写完，开始测试。
    7. 

  7. 

  8. 11:31 2024/5/8
    9. 

  9. 1. 重写初始化函数
    10. 

  10. 	初始化函数包含，完成VIN码的备份和开机获取比对，判断是否出现中控板迁移事件，
    11. 

  11. 	陀螺仪的初始化
    12. 

  12. 	
    13. 

  13. 2.    4G模块初始化，初始化4G模块并连接MQTT服务器，初始化GNSS，订阅应答主题，
    14. 

  14. 	围栏数据获取，上电后获取电子围栏数据，并进行电子围栏数据的有效性检查（围栏数据不可能出现数据0）。若已获取，则进入围栏判断逻辑；若未获取，检查与MQTT的通信状态，根据通信状态决定是否等待围栏数据或限制车速为0。如果数据有效，进入围栏判断逻辑；如果无效，立即尝试重新获取。同时，设置一个合理的超时时间，超时后采取安全措施（如限速为0）
    15. 

  15. 	没有写入初始化操作，因为不好重试
    16. 

  16. 

  17. 17:15 2024/5/9
    18. 

  18. 1. OTA下载功能验证完毕；
    19. 

  19. 2. MQTT通讯异常，485通信异常验证通过；
    20. 

  20. 

  21. 9:19 2024/5/10
    22. 

  22. 1. 故障上传测试通过；
    23. 

  23. 2. 蜂鸣器功能，---OTA升级测试通过，限速故障测试通过；
    24. 

  24. 3. 发现一个问题，在debug完成后，退出debug后，读取姿态角出现问题，会卡住；----------------
    25. 

  25. 4. 超出围栏，GPS定位丢失，电池故障，4G模块初始化故障，MQTT通讯异常，485通信异常，升级故障，测试通过；
    26. 

  26. 5. 远程控制之超级权限功能测试通过；
    27. 

  27. 6. 车速控制之运行态出现限速故障，限制车速功能测试通过，超级权限解除限制车速测试通过；
    28. 

  28. 7. 车辆状态转换功能测试通过；
    29. 

  29. 

  30. 9:39 2024/5/11
    31. 

  31. 1. 增加OTA升级故障处理；
    32. 

  32. 2. 发现上传时间由3s变成了4s多，检查问题，发现获取陀螺仪数据时有很多死延时，导致任务周期变长；
    33. 

  33. 3. 解决第二点问题，增加一个任务用来单独处理陀螺仪数据，使其不影响其他功能的正常运行。
    34. 

  34. 

  35. 9:39 2024/5/13
    36. 

  36. 1. 增加历史故障存储，存在故障时1s更新1次，500条滚动，仅测试了写入和读取，未测试大规模的写入和读取；
    37. 

  37. 2. 更改中控板故障处理，增加限速和锁车配置；
    38. 

  38. 

  39. 10:27 2024/5/15 
    40. 

  40. 1. 增加时间数据保存；
    41. 

  41. 2. 更改故障保存和上传逻辑，故障代码不同时，保存故障到flash中，故障代码相同时，每隔两分钟保存一次，保存索引和上传索引不同时就上传一次，直至相同，上传间隔为1s；
    42. 

  42. 3. 获取的围栏数据中，增加限速数据，停驻超时时间数据，超时时间数据，超运行围栏超时数据；
    43. 

  43. 4. 增加超速故障和对应的故障处理，增加超时时间，超时时间，超运行围栏超时时间可配置；
    44. 

  44. 5. 远程控制增加，更新围栏数据、车辆限速、解锁车功能；
    45. 

  45. 6. 所有可配置的参数都存入flash中；
    46. 

  46. 7. 测试需要，注释 蜂鸣器功能，和围栏接收中的其他字段接收******
    47. 

  47. 8. 远程锁车，解锁，设置限速，更新围栏数据测试通过；
    48. 

  48. 9. 测试需要，注释掉故障存储的条件判断，测试是否可以完整的存储500条数据并上传，测试通过，已解除注释；
    49. 

  49. 10. 发现时间戳计算错误，原因为输入时间是北京时间而不是utc时间，已更改；
    50. 

  50. 

  51. 15:27 2024/5/20
    52. 

  52.  1. 发现问题，上传的定位信息没有小时点后的数据，数据处理问题，已修改；
    53. 

  53. 

  54. 9:41 2024/5/21
    55. 

  55. 1. 发现问题，上传的经纬度数据格式出现问题，已修改；
    56. 

  56. 

  57. 9:41 2024/5/22
    58. 

  58. 1. 修改上传逻辑，对时帧只发送一次，而不用每次上传信息前，都进行对时；
    59. 

  59. 

  60. 10:00 2024/5/23
    61. 

  61. 1. 修改固件更新时，发送限制车速为0，锁定车辆；
    62. 

  62. 

  63. 9:09 2024/5/27
    64. 

  64. 1. 修改4g模块的重连机制；
    65. 

  65. 2. 增加订阅主题失败，发布消息失败，获取定位信息失败的记录；
    66. 

  66. 3. 增加故障上报是否正常的判断，正常再去更新索引；
    67. 

  67. 4. 在重连时，清除模块初始化完成标志；
    68. 

  68. 

  69. 9:42 2024/5/28
    70. 

  70. 1. 更改故障上传的限制条件，用于上传订阅主题失败，发布消息失败，获取定位信息失败的记录，测试上传成功；
    71. 

  71. 2. 增加配置信息的初始设置，避免在参数区数据尚未正常读取的情况下，系统非正常运行；
    72. 

  72. 3. 出去跑车3圈，数据上传没问题，围栏报警通过，等待后台轨迹；
    73. 

  73. 

  74. 9:47 2024/5/29
    75. 

  75. 1. 增加通过车辆的累积总里程来计算当日行驶里程，本次行驶里程；
    76. 

  76. 2. 增加单次运行时间，累积行驶总时长，当日行驶时长的计算；
    77. 

  77. 

  78. 9:16 2024/5/30
    79. 

  79. 1. 测试行驶里程的计算，累积时长的计算，测试通过；
    80. 

  80. 

  81. 获取围栏增加 -- 报警 限速 锁车
    82. 

  82. 4G通信初始化--可限速 可配置
    83. 

  83. 停驻，超速，超运行围栏
    84. 

  84. 主动更新围栏
    85. 

  85. 

  86. 可增加的
    87. 

  87. 配置参数--服务器端口，地址，软复位等
    88.