centralCtrSys/centralCtrSys_end/si/centralCtrSys.si4project/Backup/task_communication(978).c

#include "task_communication.h"

/* typedef -----------------------------------------------------------*/

comData s_comData = {
	.maxFeed = 60,
	.maxRunFeed = 0,
	};

// 下发的车时速控制，运行状态的切换
// 初始化时
// 时速为0的情况 ：1. MQTT通信超时 2. 围栏未初始化时 3. 允许更新固件，并启动更新时
// 时速为max的情况：在围栏内行驶
// 运行中超出围栏 以每秒减1km/h的速度下调直至超出围栏
void Speed_Control(comData *p_comData, ec800Date *p_ec800Date){

	// 1. 判断时速为0的情况
	if((p_ec800Date->fenceRecSuccess == 0) || (p_ec800Date->hardwareUpdate == 0x01)){ // 围栏未初始化时
		p_comData->maxRunFeed = 0;
	}else{ // 2. 时速为max的情况

		// 如果初始态超出围栏
		if((p_comData->driveStatus == 1) && (p_comData->fenceStatus == 1)){ 
			p_comData->maxRunFeed = 0;
			return;
		}

		// 如果运行态超出围栏或者出现故障
		if(((p_comData->driveStatus == 3) && (p_comData->fenceStatus == 1)) 
			|| (BIT_CHECK(s_comData.Malfunction, fence))
			|| (BIT_CHECK(s_comData.Malfunction, batError))
			|| (BIT_CHECK(s_comData.Malfunction, positionError))
			){
			if(p_comData->maxRunFeed > 0){
				p_comData->maxRunFeed = p_comData->maxRunFeed - 1;
			}else{
				p_comData->maxRunFeed = 0;
			}

			return;
		}
	
		// 围栏内行驶
		if(p_comData->fenceStatus == 0){ 
			p_comData->maxRunFeed = p_comData->maxFeed;
		}

	}
	
}

// 车运行状态切换
void vehicle_runState(rs485RecDate *p_rs485RecDate, comData *p_comData){
	uint16_t vehSpeed; // 车速
	static uint8_t status2_cnt, status3_cnt = 0;

	// 初始化还未完成，不进行行车状态判断
	if(p_comData->driveStatus ==  0){
		return;
	}

	/* 尝试获取互斥量，等待无限长时间 */
	if(osMutexAcquire(mutex_rs485RecDateHandle, osWaitForever) == osOK)
	{
	  	vehSpeed = p_rs485RecDate->vehicleSpeed;
	  	/* 访问完成，释放互斥量 */
		osMutexRelease(mutex_rs485RecDateHandle);
	}	

	// 车速判断 判断车的运行状态
	if(vehSpeed == 0){
		status3_cnt = 0;
		if(status2_cnt < times_60s){
			status2_cnt++;
		}else{
			status2_cnt = times_60s;
			p_comData->driveStatus = 2;
		}
	}

	if(vehSpeed > 0){
		status2_cnt = 0;
		if(status3_cnt < times_5s){
			status3_cnt++;
		}else{
			status3_cnt = times_5s;
			p_comData->driveStatus = 3;
		}
	}
}

// 电子围栏判断
void evaluateGeofenceBoundary(comData *p_comData, double PolygonLat[], double PolygonLng[]) {
	double point1Lat = 34.155896;
	double point1Lng = 108.978638;

	/* 尝试获取互斥量，等待无限长时间 */
	if(osMutexAcquire(s_messageDate_locationHandle, osWaitForever) == osOK)
	{
	  /* 安全地访问s_rs485RecDate结构体 */
//	  point1Lat = s_messageDate.latitude / 100000;
//	  point1Lng = s_messageDate.longitude / 100000;
	  point1Lat = 34.155896;
	  point1Lng = 108.978638;
	  
	  /* 访问完成，释放互斥量 */
	  osMutexRelease(s_messageDate_locationHandle);
	}	

    // 测试点在多边形内部的情况
    bool result1 = isPointInPolygon(point1Lat, point1Lng, PolygonLat, PolygonLng, REC_COORDINATE_DEPTH);
    printf("Test case 1: Point (%f, %f) is%s inside the polygon.\n", point1Lat, point1Lng, result1 ? "" : " not");

	if(result1){ // 处于围栏内
		p_comData->fenceStatus = 0;
	}else{ // 处于围栏外
		p_comData->fenceStatus = 1;
	}

}


/* USER CODE BEGIN Header_Task_communication */
/**
* @brief Function implementing the communication thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_Task_communication */
void task_communication_content(void)
{
//	unsigned long times = 0;
	comData *p_comData = &s_comData;
	
	LED0_TOGGLE(); // 灯翻转

	faultDetection(&s_global_par); // 故障监测

	handleOTAUpgradeFault(); // OTA升级故障处理

	EC800_FTP_OTA_Upgrade(); // OTA升级

	// 固件升级时不做其他操作，保证固件更新的完成
	if(s_ec800Date.hardwareUpdate != 0){
		HAL_NVIC_DisableIRQ(USART3_IRQn); // 避免被中斷
//		HAL_NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
	
		osDelay(200);
	}else{
		if(s_ec800Date.fenceRecSuccess == 1){ // 围栏数据接收完成 执行围栏判断
			evaluateGeofenceBoundary(&s_comData, polygonLat, polygonLng); // 电子围栏

			// 从无状态转为初始态
			if(p_comData->driveStatus == 0){
				p_comData->driveStatus = 1; 
			}
		}

		Speed_Control(&s_comData, &s_ec800Date); // 速度控制
		vehicle_runState(&s_rs485RecDate, &s_comData); // 行车状态判断

		rs485_poll_sendReceive(s_comData.maxRunFeed); // 与车进行通信
		osDelay(1000);
	}


//	times = getRunTimeCounterValue();
//	printf("test_isPointInPolygon:%ld\r\n", times);
	
}