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- 注意：每次使用完cubemax生成程序后，要修改启动文件start.s中的堆栈深度，
- Stack_Size EQU 0x800
- Heap_Size EQU 0x1000 保证程序正常运行。
- 16:51 2024/5/7
- 基本应用逻辑写完，开始测试。
- 11:31 2024/5/8
- 1. 重写初始化函数
- 初始化函数包含，完成VIN码的备份和开机获取比对，判断是否出现中控板迁移事件，
- 陀螺仪的初始化
-
- 2. 4G模块初始化，初始化4G模块并连接MQTT服务器，初始化GNSS，订阅应答主题，
- 围栏数据获取，上电后获取电子围栏数据，并进行电子围栏数据的有效性检查（围栏数据不可能出现数据0）。若已获取，则进入围栏判断逻辑；若未获取，检查与MQTT的通信状态，根据通信状态决定是否等待围栏数据或限制车速为0。如果数据有效，进入围栏判断逻辑；如果无效，立即尝试重新获取。同时，设置一个合理的超时时间，超时后采取安全措施（如限速为0）
- 没有写入初始化操作，因为不好重试
- 17:15 2024/5/9
- 1. OTA下载功能验证完毕；
- 2. MQTT通讯异常，485通信异常验证通过；
- 9:19 2024/5/10
- 1. 故障上传测试通过；
- 2. 蜂鸣器功能，---OTA升级测试通过，限速故障测试通过；
- 3. 发现一个问题，在debug完成后，退出debug后，读取姿态角出现问题，会卡住；----------------
- 4. 超出围栏，GPS定位丢失，电池故障，4G模块初始化故障，MQTT通讯异常，485通信异常，升级故障，测试通过；
- 5. 远程控制之超级权限功能测试通过；
- 6. 车速控制之运行态出现限速故障，限制车速功能测试通过，超级权限解除限制车速测试通过；
- 7. 车辆状态转换功能测试通过；
- 9:39 2024/5/11
- 1. 增加OTA升级故障处理；
- 2. 发现上传时间由3s变成了4s多，检查问题，发现获取陀螺仪数据时有很多死延时，导致任务周期变长；
- 3. 解决第二点问题，增加一个任务用来单独处理陀螺仪数据，使其不影响其他功能的正常运行。
- 9:39 2024/5/13
- 1. 增加历史故障存储，存在故障时1s更新1次，500条滚动，仅测试了写入和读取，未测试大规模的写入和读取；
- 2. 更改中控板故障处理，增加限速和锁车配置；
- 10:27 2024/5/15
- 1. 增加时间数据保存；
- 2. 更改故障保存和上传逻辑，故障代码不同时，保存故障到flash中，故障代码相同时，每隔两分钟保存一次，保存索引和上传索引不同时就上传一次，直至相同，上传间隔为1s；
- 3. 获取的围栏数据中，增加限速数据，停驻超时时间数据，超时时间数据，超运行围栏超时数据；
- 4. 增加超速故障和对应的故障处理，增加超时时间，超时时间，超运行围栏超时时间可配置；
- 5. 远程控制增加，更新围栏数据、车辆限速、解锁车功能；
- 6. 所有可配置的参数都存入flash中；
- 7. 测试需要，注释 蜂鸣器功能，和围栏接收中的其他字段接收******
- 8. 远程锁车，解锁，设置限速，更新围栏数据测试通过；
- 9. 测试需要，注释掉故障存储的条件判断，测试是否可以完整的存储500条数据并上传，测试通过，已解除注释；
- 10. 发现时间戳计算错误，原因为输入时间是北京时间而不是utc时间，已更改；
- 15:27 2024/5/20
- 1. 发现问题，上传的定位信息没有小时点后的数据，数据处理问题，已修改；
- 9:41 2024/5/21
- 1. 发现问题，上传的经纬度数据格式出现问题，已修改；
- 9:41 2024/5/22
- 1. 修改上传逻辑，对时帧只发送一次，而不用每次上传信息前，都进行对时；
- 10:00 2024/5/23
- 1. 修改固件更新时，发送限制车速为0，锁定车辆；
- 9:09 2024/5/27
- 1. 修改4g模块的重连机制；
- 2. 增加订阅主题失败，发布消息失败，获取定位信息失败的记录；
- 3. 增加故障上报是否正常的判断，正常再去更新索引；
- 4. 在重连时，清除模块初始化完成标志；
- 9:42 2024/5/28
- 1. 更改故障上传的限制条件，用于上传订阅主题失败，发布消息失败，获取定位信息失败的记录，测试上传成功；
- 2. 增加配置信息的初始设置，避免在参数区数据尚未正常读取的情况下，系统非正常运行；
- 3. 出去跑车3圈，数据上传没问题，围栏报警通过，等待后台轨迹；
- 9:47 2024/5/29
- 1. 增加通过车辆的累积总里程来计算当日行驶里程，本次行驶里程；
- 2. 增加单次运行时间，累积行驶总时长，当日行驶时长的计算；
- 9:16 2024/5/30
- 1. 测试行驶里程的计算，累积时长的计算，测试通过；
- 2. 跑车，测试轨迹等。
- 9:20 2024/5/31
- 1. 增加上传实时数据中VIN码不为空的判断；（后台要求）
- 2. 围栏判断出错，定位问题为围栏算法问题；
- 9:33 2024/6/3
- 1. 更换围栏算法，验证围栏算法；
- 2. 更改gnss的初始化，启用AP-flash的热启动功能，开启 GNSS 后，条件允许时进行热启动，增快定位速度；
- 3. 信号差的原因找到了，没有插信号天线，插入信号天线后，经过测试，轨迹非常好；
- 4. 需要对初始化的时间进行优化，信息上传时间控制在5s以内；
- 11:34 2024/6/4
- 1. 优化开机初始化的时间，信息上传时间控制在2s以内；
- 2. 上电从本地获取备份的VIN，使用此VIN码获取围栏信息，避免485通信故障无法获取车架号导致车辆失控的情况；
- 3. 从485实时获取VIN码，比对车辆信息，若车辆VIN码比对不正确，则保存新的车辆信息，并重新获取围栏信息；
- 获取围栏增加 -- 报警 限速 锁车
- 4G通信初始化--可限速 可配置
- 停驻，超速，超运行围栏
- 主动更新围栏
- 可增加的
- 配置参数--服务器端口，地址，软复位等
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